主要任务:将图中所有,无论虚线与实线,遮挡与否,同一条车道线的所有部分连起来标注,并延长到视野尽头及图片底部
标注规范:
只标采集车可以走的这一侧道路,被隔开道路不需要标注。(例如高速上有护栏分割的来向车道上的车道线就不用标)但是即使是逆向道路或高速匝道,只要和主干道(采集车在的道路)联通就要标
标注出来的车道线,采集车左边的车道线的画右边界,采集车右边的车道画左边界。位于采集车车下的,偏向采集车左侧的车道线的画右边界,偏向采集车右侧的车道线的画左边界
虚线连起来标注,无论虚线还是实线被遮挡部分需要预估
车道线分别有实线和虚线是,需要分开标注
确认有车道线的前提下:分辨不清是实线或虚线,优先实线
双车道线只标注靠近车辆的一条线
【左虚右实】
【双实线】
标注示例:
规则说明:
类型:
1)单实线:两条车道之间只有一条实线。
2)单虚线:两条车道之间只有一条虚线。标注时虚线要脑补成实线进行标注。(导流线、车道分叉及车道交汇场景出现的胖虚线也是单虚线;转弯待转区两侧虚线也为单虚线)
3)双实线:两条车道之间只有两条实线。只标注靠近采集车一侧的车道线的内侧。(一般用来区分不同向车道)
4)双虚线:两条车道之间只有两条虚线线。标注时虚线要脑补成实线进行标注,只标注靠近采集车一侧的车道线的内侧。(一般用来区分不同向车道)
5)左虚右实:两条车道中间同时出现实线及虚线并列为一组的情况,且虚线位于左侧,实线位于右侧。只标注靠近采集车一侧的车道线的内侧。
6)左实右虚: 两条车道中间同时出现实线及虚线并列为一组的情况,且实线位于左侧,虚线位于右侧。只标注靠近采集车一侧的车道线的内侧。
7)其他:其他未涵盖的车道线类型
8)路沿:采集车所在车道的两边护栏与地面的接线,一帧图片至多两条
9)车位线:用于标注停车位左侧的线,用于城市场景
10)减速线:用于标注单实线/单虚线带有减速线的线,边界同车道线一致标注靠近采集车一侧
编号:以采集车为中心
注:路沿和车位线编号属性只有1和-1,采集车左侧的为-1,采集车右侧的1
减速线编号同带有减速线的车道线编号一致,其他正常标注
A.左侧车道从右至左依次为-1、-2、-3、-4,超过四条及以上为其他(编号示例图)如图
B.右侧车道从左至右依次为1、2、3、4,超过四条及以上为其他(编号示例图)如图
C.编号0用于采集车压住车道线时使用
注意:
车道线在图像中线附近,明确压线的图片标压线。
无法判断,好像压好像不压的不明确的不用标压线。
以采集车为中心,车道中心线画在采集车剩余面积多的一侧
如图;
特殊情况
正常 | 车道线正常情况 |
车道线分叉 | 一条车道线分为两条 |
车道线交汇 | 两条车道线汇为一条 |
道路分界线 | 和路沿紧挨着的车道线(多为单实线) |
特殊车道线 | 同一条车道线属于多个【特殊情况】 |
注:【正常】【车道线分叉】【车道线交汇】只在涉及到的线上选择相应属性(分叉跟交汇不是全图都选的,只在交汇或分叉的线上选、其它选正常)
道路分界线同车道线分叉或交汇同时出现时优先分叉/交汇
例图:
正常:
车道线分叉(包含导流线的情况)
车道线交汇(包含导流线的情况)
道路分界线
特殊车道线
4.副编号
1)车道线正常:不选择副编号
无论是分叉还是汇合:
a.有导流区存在的情况的主线(合并线)编号为正常编号,无需副编号,两条支线根据相对位置标为 "主线编号-副编号",主线右侧的支线的副编号为1,主线左侧的支线副编号为-1;
b.没有导流区的,两条支线为正常编号,合并的主线设置编号为: “支线1编号+支线2编号”,(即主线编号为支线1编号,主线副编号为支线2编号)
有导流线副编号用-(1) -(-1),无导流线用+ 如下图
5.颜色:
【白色】如单实线颜色
【黄色】如双黄线颜色
6.特殊点
脑补车道线:
标注完成的车道线需将脑补的部分(即被车辆、行人遮挡的部分)单独标出来,操作如下:
1.选择特殊点标注
2.选中需要标注的车道线,将标注好的车道线标注时打的点进行二次操作,赋予起点和终点属性。
3.脑补部分必须既有起点又有终点。
虚线车道线
标注完成的虚车道线,需要将每一段虚线的起止端点标出,操作如下:
1.选择特殊点标注
2.将标注好的车道线标注时打的点进行二次操作,赋予起点和终点属性。
3.如果线段的端点被遮挡,则该端点不用标注。
4.远处过于小过于模糊的可以忽略不标记
7. 路沿:
标注范围:采集车所在道路两侧路沿,即护栏与地面连接处;
需要标记相对位置,道路左侧的路沿统一为-1,右侧的路沿统一为1;
(其他属性使用默认即可)
即采集车在主路时,标注方法如下图(匝道右侧路沿画法参考箭头;主路两侧路沿尽量延伸)
即采集车在匝道时,标注方法如下图(主路左侧路沿画法参考箭头;主路左侧路沿未画区域非当前行驶道路,故不画;)
近处被遮挡的路沿需要脑补出来,远处看不到的路沿不用脑补。
路沿两侧必须都标出来,如果只有一侧则尽量脑补出另一侧的路沿;(严重拥堵另外见规则)
若车辆拥挤等导致两侧路沿均无法看见,不用标注。
在路过匝道时,图中出现2条以上路沿,需分段标注,同侧路沿编号都为同一编号。
难点示例图如下:(箭头是指需要画到采集车前方路沿的衔接处)
错误画法:
正确画法:
错误画法:
正确画法:
8.脑补
1.合理,即为参考道路特征,其他线的情况。坚决不能压护栏,不能急拐弯。延伸要合理延伸,不要歪。
2.贴地面,即脑补的部分不能够翘起来,要紧贴地面
3.控制脑补距离,即脑补的部分脑补至视野尽头即可,不用过多脑补,太远难以判断的可以适当减少脑补
4.车道线之间的脑补部分一定不能交汇
5.确实没有(不是因为遮挡和磨损)的不脑补
6.靠近采集车一端的车道线一定要延长至图片底部(不包含采集车部分)。
新增脑补注意点:
1.对于远端车辆拥堵,难以判断车道线走向的图片,不需要远端脑补;
2.如果一条车道线只有个别车辆遮挡,可以明确判断车道线走向的图片,需要脑补;
3.近端车道线都需要脑补到近端;
4.车道线人眼都看不清的,不需要标注;
5.所有车道线在可以确定范围内尽量脑补;
6.主干道中的车道线保持相互平行,长度一致;
7.车道线脑补时参考:护栏,其他车道线,车流走向